Eclipse & leJOS

leJOS è un progetto opensource dedicato allo sviluppo di una Java Virtual Machine installabile sui brick MINDSTORMS® per permettere l’esecuzione di bytecode Java integrato da apposite librerie per poter controllare ogni elemento dei set LEGO® MINDSTORMS® RCX/NXT/EV3.

http://www.lejos.org/

Per poter iniziare a sviluppare codice Java in grado di pilotare e controllare la piattaforma NXT/EV3 si necessita di un ambiente di sviluppo IDE/RAD. A tale scopo è presente online una guida, raggiungibile all’indirizzo http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/index.htm dalla quale cercheremo di estrarre in questo semplice vademecum su come poter preparare nel proprio PC o Notebook l’ambiente di sviluppo Eclipse (http://www.eclipse.org/).

L’installazione di prova è stata eseguita su un moderno convertibile i5 con S.O. Windows 8.1 a 64bit.

0. INSTALLARE leJOS NXJ

Scaricare dal seguente link http://sourceforge.net/projects/lejos/files/lejos-NXJ/ il pacchetto leJOS NXJ contenete le librerie per il S.O. desiderato. Nel nostro caso andremo a scaricare il file leJOS_NXJ_0.9.1beta-3_win32_setup.exe (21.9 MB).

Se durante l’installazione non si disponesse del Java JDK opportuno installato sul PC, sarà possibile scaricarlo ed installarlo. (scaricare ed installare la versione i586 a 32bit, nel nostro caso d’esempio http://download.oracle.com/otn-pub/java/jdk/8u5-b13/jdk-8u5-windows-i586.exe).

 

1. DOWNLOAD ECLIPSE

È utile ricordare che, pur disponendo di un sistema a 64bit, bisogna installare l’ambiente di sviluppo Eclipse e le librerie leJOS a 32bit scaricabile da qui: http://www.eclipse.org/downloads/. Consigliamo l’ambiente Eclipse IDE for Java Developers (nella versione a 32bit) già predisposto e compatibile con le librerie leJOS.

Terminato il download del pacchetto Eclipse sarà utile spostarlo in una cartella di lavoro preferita ove poterlo estrarre. Si genererà una cartella eclipse/ contenente l’eseguibile eclipse.exe che andremo a lanciare (doppio click) per verificare che l’ambiente IDE funzioni.

 

2. CREAZIONE DEL WORKSPACE

Durante la prima esecuzione Eclipse chiederà di poter definire il workspace di lavoro, cioè la cartella ove saranno salvati i sorgenti e vari file di impostazioni del profilo generati utilizzando l’ambiente di sviluppo.

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Questa immagine mostra la scelta del workspace effettuata durante l’installazione di test. È possibile modificare il path di destinazione agendo sul bottone Browse e successivamente poterlo confermare con l’OK.

NOTA: se è l’unico workspace definito in piattaforma è meglio spuntare l’opzione “Use this as the default and do not ask again” per evitare al successivo riavvio la richiesta d’apertura di un workspace.

Una volta chiuso il messaggio di benvenuto, Eclipse si mostrerà così

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3. INSTALLAZIONE DEL PLUGIN PER leJOS

Dal menu Help scegliere la voce Install New Software…

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e nella finestra di dialogo che appare aggiungere il percorso http://www.lejos.org/tools/eclipse/plugin/nxj/ alla voce “Work with:” e premere il tasto Enter/Invio 

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NOTA: è necessaria una connessione Internet attiva per poter recuperare dal repository il plugin ed installarlo direttamente in Eclipse.

Scegliere quindi, mediante l’apposizione della spunta verde, l’ultima versione del plugin disponibile e cliccare sul bottone Next per procedere:

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Ora cliccando in sequenza sui bottoni di Next e Finish si avvierà il download e l’installazione del plugin.

NOTA: si aprirà una finestra che avvisa che il plugin non dispone di una firma valida. Accettiamo comunque l’installazione per poter procedere, altrimenti non avremo disponibile il plugin.

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Terminata l’installazione sarà richiesto il riavvio del programma con il salvataggio del workspace corrente…

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Al successivo riavvio controllare che sia presente la nuova voce di menu leJOS NXJ e il bottone J come indicato in figura

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4. VERIFICA DELL’HELP

Prima di procedere con lo sviluppo di vere applicazioni è utile controllare che sia disponibile nell’Help di Eclipse la guida per leJOS NXJ.

Accedere all’Help Contests (Help/Help Contests) e verificare che nei contenuti riportati nella colonna a sinistra sia presente la voce relativa a leJOS

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È quindi disponibile una semplice guida (User Manual) per la configurazione del plugin, ma soprattutto sarà a portata di mano la documentazione delle librerie (API) leJOS (raggiungibile anche online all’indirizzo http://www.lejos.org/nxt/nxj/api/index.html).

 

5. CONFIGURAZIONE DEL PLUGIN

Per poter configurare il plugin è necessario accedere al menu Window e scegliere la voce Preferences

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Apparirà la finestra di configurazione delle preferenze nella quale si andrà a scegliere la voce leJOS NXJ

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Scegliere tramite il bottone Browse il percorso dove precedentemente (al passo 0) si è installato il pacchetto leJOS (ad esempio: C:\Program Files (x86)\leJOS NXJ).

 

6. AGGIORNAMENTO DEL FIRMWARE

Per poter eseguire codice leJOS il firmware originale NXT (capace invece d’eseguire programmi compilati da NXT-G, linguaggio di programmazione visuale proprietario di LEGO®) deve esser sostituito con il firmware leJOS.

A tal proposito è possibile operare direttamente da Eclipse selezionando il comando leJOS NXJ / Upload Firmware

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che attiverà il programma nxjflashg, sviluppato in Java (con una semplice interfaccia), capace di cancellare il firmware originale e sovrascriverlo con il nuovo firmware (in realtà una Java Virtual Machine).

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Cliccando sul bottone Flash leJOS firmware verrà caricato il firmware leJOS sul brick NXT e si potrà operare programmando i nostri robot direttamente in Java!

Nel prossimo tutorial spiegheremo come creare delle semplici applicazioni Java per l’NXT.

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